|
С помощью этих моделей оператор может оценивать степень «правильности»
выполнения операции, в частности, адекватность усилий взаимодействия робота с
объектами внешней среды. Информация об усилиях отображается как в виде числовых
значений на нашлемных дисплеях, так и в виде реальных усилий воспринимаемых рукой
человека через задающую руку.
Для этой цели соответствующий сигнал, формируемый компьютерной моделью
силомоментного сенсора передается от графической станции к системе силомоментного
управления задающей руки. Он воспринимает его как желаемое значение вектора усилия,
которое должно быть воспринято рукой оператора.
В число дополнительных средств входит также задачно-ориентированный язык
программирования робота с интерпретатором, средствами редактирования и отладки
программ. Эти средства используются центральным управляющим компьютером.
|
