|
При обучении методом показа желаемые позиции или траектория формируются
относительно объектов рабочей зоны робота (внешней среды) или, точнее, в системах
координат объектов внешней среды, с которым должен взаимодействовать робот (целевых
объектов).
Причем эти позиции и траектории могут быть представлены косвенно в виде величин,
измеряемых различными сенсорами, например, измеряющими дистанцию рабочего
инструмента до объектов внешней среды, или в виде координат характерных точек
изображений объектов внешней среды, полученных с помощью TV-камеры,
установленной на рабочем инструменте или в виде показаний силомоментного запястного
датчика и т.д.
|
