|
Он является задачно-ориентированным программированием, предусматривающим
формирование программы, элементами которой служат достаточно простые действия,
полностью автономно выполняемые локальной системой управления роботом. Эти
действия называются элементарными движениями (elemental moves).
В наиболее перспективном варианте вышеупомянутой концепции набор
элементарных движений заранее не определен и может формироваться в процессе
использования робота в соответствии с областью его применения.
Причем каждое из набора действий генерируется посредством обучения.
В работе [51] это обучение названо обучением показом. Оно принципиально
отличается от распространенного метода обучения, например, обучения промышленных
роботов, при котором результатом обучения является желаемые позиция или траектория
рабочего инструмента в системе координат корпуса робота или в обобщенных суставных
координатах робота.
|
