|
В этом случае обеспечивается естественная координация движений руки и головы
(взгляда) человека-оператора: головой человек управляет движениями обзорной
телекамеры, например установленной на дополнительном манипуляторе, а рукой
управляет позицией и ориентацией схвата основного робота манипулятора.
Экспериментальные исследования системы ЧМИ с прототипом HTS, в т.ч. для
телеуправления естественными движениями руки человека представлены в статье [49].
В ряде специальных случаев дистанционного управления перемещение виртуальной
точкой по стереоизображению реальной сцены очень полезно осуществлять посредством
так называемого слежения за взглядом. Очевидно, при фиксированном положении глаза
относительно дисплея (это обычно имеет место при использовании шлема с
вмонтированными дисплеями) любой позиции точки на экране, определяемой двумя
декартовыми координатами, однозначно соответствуют две угловые координаты,
определяющие направление взгляда на эту точку, связь угловых и декартовых координат
заранее известна.
|
