|
Большинство систем трехмерного восприятия основано на использовании стерео
изображений. Стерео телевизионные системы, широко используемые для визуального
наблюдения сцены, в последнее время начали использоваться также для целей измерения
пространственной формы сцены. Примером из робототехники может служить машинное
стерео зрение, задачей которого является восстановление геометрических характеристик
поверхности, наблюдаемой с помощью двух телекамер.
Две камеры, установленные на поворотном основании робота, формируют два
телевизионных изображения. Глубина локальных точек сцены определяется по
величине разности между координатами изображений выделенной точки в системах
координат двух телекамер и известному расстоянию между телекамерами
|
