|
Управляемой же величиной, используемой также как сигнал обратной связи, должен
быть вектор сил и моментов, возникающий в точке приведения под действием усилий,
развиваемых суставными приводами и измеряемый специальным сило-моментным
датчиком, которым снабжена задающая рука.
Современные методы реализации управления податливым движением детально
изложены в том числе и для случая управления податливым движением
виртуальных моделей роботов, изложенным подробно в статье.
Задача восстановления (реконструкции) трехмерных изображений рабочего участка
внешней среды или так называемой рабочей сцены, в которой находится телеуправляемая
мехатронная система (робот) может быть разделена на следующие этапы:
- получение исходной информации, необходимой для формирования геометрической
модели сцены,
- обработка исходной информации и формирование данных в виде пространственной
геометрической модели сцен или объектов
|
