|
бы на конце этой руки, т.е. на рукоятке, которую перемещает человек-оператор
силовое взаимодействие, равное вычисленному, необходимо использовать специальную
систему управления. Фактически, это типичная система силомоментного управления или
система управления податливым движением, объектом управления для которого является
задающая рука.
Этот объект имеет связи благодаря тому, что рука человека, держащая конец руки,
ограничивает все возможные перемещения этого конца. Заданным желаемым силовым
взаимодействием должно быть вычисленный ожидаемый вектор силового взаимодействия
виртуального манипулятора с внешней средой, приведенный к определенной точке
концевой рукоятки задающей руки.
|
