|
Таким образом, для того, чтобы схват манипулятора не контактировал с внешней
средой, должны быть удовлетворены нижеследующие условия.
Возможные варианты контакта схвата манипулятора с объектами внешней среды.
Отсюда следует, что для того, чтобы схват манипулятора не контактировал с внешней
средой, на практике достаточно, чтобы были выполнены:
условия ненахождения любой из вершин, принадлежащей выпуклому
многограннику, аппроксимирующему схват в зоне, занимаемой препятствиями;
условия ненахождения любой из вершин, принадлежащих каждому из выпуклых
многогранников, аппроксимирующих объекты внешней среды в зоне, принадлежащей
выпуклому многограннику, аппроксимирующему схват.
|
