|
Конкретизируем задачу выявления столкновений, полагая нижеследующее:
-будет рассматриваться столкновение с объектами внешней среды только схвата
виртуального манипулятора;
-схват будет аппроксимирован выпуклым многогранником;
-внешняя среда будет аппроксимирована объединением пространственным
областей двух видов; первая – в свою очередь является объединением 3D
полупространств, она отделяет зону допустимых от зоны недопустимых позиций схвата,
вторая область представляет собой набор выпуклых многогранников, одна из граней
которых должна быть общей с одной из плоскостей, ограничивающей вышеупомянутые
полупространства.
|
