|
Входными данными блока являются:
- предварительно введенные данные, характеризующие руку как объект управления;
- текущие данные, которыми являются векторы ожидаемых сил и моментов
взаимодействия виртуального манипулятора с препятствиями, вычисленные блоком 2,
суставные координаты задающей руки, получаемые с помощью суставных позиционных
сенсоров руки, а также 6-мерный вектор сил и моментов реакций, измеренных
силомоментным датчиком на конце задающей руки или соответствующий этому вектору
6-мерный вектор упругих деформаций конца задающей руки, измеряемый с помощью
специальных тензометрических сенсоров, определенным образом размещенные на этой
руке.
Выходными данными являются управления каждым из приводов задающей руки.
|
