|
Выходными данными являются:
- векторы силы и моменты взаимодействия виртуального манипулятора с предметом
внешней среды;
- текущие значения суставных координат при наличии столкновения, которые равны
сумме двух величин, первая из которых – текущее значение суставных координат
задающей руки, вторая – коррекция суставных координат, порожденная фактом
столкновения виртуального манипулятора с препятствием.
Наконец, третий алгоритмический блок обеспечивает формирование управлений для
приводов задающей руки.
|
