|
Выходными данными этого блока являются:
- текущие значения суставных координат виртуального манипулятора, которые при
отсутствии столкновения равные суставным координатам задающей руки;
- параметры, описывающие тип контакта и соответствующие ему параметры,
описывающие место столкновения; эти данные используются вторым алгоритмическим
блоком.
Второй алгоритмический блок это блок вычисления ожидаемых текущих сил и
моментов взаимодействия.
Входными данными для этого блока те же, что и для первого, а также дополнительно к
ним – параметры, характеризующие тип контакта и место столкновения.
|
