|
Обобщенный алгоритм генерации взаимодействия рук человека с виртуальным
манипулятором, функционирующий циклически, включает три основные блока.
Первый блок, определяющий наличие столкновения манипулятора, его типа и
параметров, использует два типа входных данных:
- предварительно введенные данные, характеризующие геометрическую модель
внешней среды и виртуальный манипулятор;
- текущие данные о желаемом состоянии виртуального манипулятора; ими являются
текущие значения суставных координат задающей руки, получаемые с помощью
специальных позиционных сенсоров, установленных в суставах задающей руки.
|
