|
Для того чтобы осуществить это, необходимо:
- во-первых, определить, имеет ли место «контакт» виртуального манипулятора в
предметами внешней среды и так называемый тип контакта (столкновения) и
соответствующие ему параметры, характеризующие место столкновения;
- во-вторых – вычислить величины ожидаемых текущих сил и текущих моментов
взаимодействия манипулятора с внешней средой, а также его текущие суставные
координаты для данного типа столкновения;
- в-третьих, сформировать такие управления каждым из приводов задающей руки,
которые генерируют на конце этой руки (задающей рукоятке) силу и момент, равные или
пропорциональные вычисленным.
|
