|
Для осуществления более совершенного копирующего управления, так называемого
копирующего управления «с отражением усилий», система управления манипулятором
помимо функции копирования формирует на специальной рукоятке силу и момент
воспринимаемые рукой человека, которые равны или пропорциональны силе и моменту
реакций, прилагаемых к рабочему инструменту на конце манипулятора при
взаимодействии его с предметами внешней среды.
Таким образом, при взаимодействии с виртуальным манипулятором пальцы рук
человека непосредственно не должны входить в контакт с виртуальным объектом, а
должны воспринимать силу и момент взаимодействия объекта с внешней средой через
задающую рукоятку.
|
