|
В случае если виртуальным объектом, «погружаемым» в реальную внешнюю среду,
является манипулятор с копирующим телеуправлением, то взаимодействие человеческих
рук с этим объектом имеет некоторые особенности.
При таком способе управления человек, находящийся в центре управления, использует
специальный механизм, имеющий 6 степеней свободы. Например, таким механизмом
может быть «задающая рука», кинематически подобная манипулятору. Система
управления манипулятором должна обеспечивать отслеживание манипулятором позиции
задающей руки, т.е. инструмент, закрепленный на конце манипулятора, должен
копировать позицию/ориентацию конца задающей руки, которым является специальная
рукоятка, перемещаемая человеком.
|
