|
Очевидно, в этот момент расстояние между муляжом и руками также
равно нулю. В этом режиме имитируется тактильное и силовое взаимодействие, которое
имело бы место, если бы рука толкнула или схватила и перемещала реальное тело с
заданными формой, размерами, массо-инерционными характеристиками, весом и
коэффициентом трения.
Ни в этом, ни в первом режиме зрительно человек не должен видеть манипулятор и
муляж, а должен видеть с помощью нашлемных дисплеев, что он захватил реальное тело
заданной текстуры, раскраски и формы, а также ощущать вес тела, инерцию и
сопротивление трения.
Реализация этого вида взаимодействия требует формирования управлений приводами
манипулятора, которые порождали бы перемещение муляжа тела по такому же закону, по
которому двигалось бы реальное тело с теми же массо-инерционными характеристиками
|
