|
Предлагаемые новые средства,
по-видимому, позволят достичь более реалистичной имитации взаимодействия. Этими
средствами являются специальный манипулятор с шестью степенями свободы и система
управления его приводами, обеспечивающими имитацию силового взаимодействия рук с
виртуальным телом.
Указанные средства объединены в блок. На конце манипулятора, вместо
схвата закрепляются сменные муляжи используемых виртуальных тел, по форме и
текстуре совпадающие с формой и текстурой моделируемого тела, но выполненные из
какого-либо легкого материала, чтобы по возможности исключить влияние массо-
инерционных характеристик муляжа на закон движения конца манипулятора.
Манипулятор снабжается запястным сило-моментным датчиком, с помощью которого
измеряются все 6 проекций результирующего вектора сил и моментов, действующих на
муляж со стороны рук.
|
