|
Заметим, что в работе тот же самый эффект уменьшения частоты среза
достигается за счет введения в контур управления упруго деформируемого аналогового
элемента (звена) с настраиваемыми параметрами “virtual coupling”.
Этот элемент соответствующим образом преобразует прилагаемый человеком к «муляжу» виртуального
объекта вектор силы в вектор, используемый для формирования желаемых траектории
движения объекта или силы взаимодействия. Однако, этот путь нейтрализации
дискретности менее эффективен, чем предложенный, т.к. в отличие от него, он повышает
порядок дифференциального уравнения, представляющего процесс взаимодействия, что, в
свою очередь, усложняет условие обеспечения устойчивости.
|
