|
В связи с этим
полезно отметить, что при практической реализации системы управления проявление
неустойчивости, вызванное большим периодом дискретности, можно нейтрализовать
не за счет ускорения вычислений, необходимых для формирования сигналов управления,
а за счет уменьшения частоты среза аналоговой части контура управления приводами
механизма.
Наиболее просто это осуществить за счет увеличения матрицы Kc коэффициентов
обратной связи по скорости в законах управления при подходе к синтезу управления,
основанном на отслеживании желаемого программного перемещения виртуального тела и
введении такой связи в закон, соответствующий отслеживанию программной силе
взаимодействия. Причем эта обратная связь должна быть реализована аналоговым
способом, т.е. с помощью тахогенераторов, формирующих непрерывные сигналы,
пропорциональные скорости изменения координат привода, объединенных в вектор d.
|
