|
Это связано с трудностями формирования
вторых и первых производных координат положения объекта, что необходимо для
вычисления программного значения Рпр ожидаемого вектора силы, входящего в закон
управления
Более адаптирован к этим случаям подход, основанный на отслеживании траектории
движения тела.
Весьма полезным результатом является доказательство того, что на устойчивость
функционирования системы управления не сказывается ошибка в измерении силы
взаимодействия, вызванная игнорированием динамических составляющих этой силы с
целью упрощения процесса измерения.
Проведенный анализ в отличие от известных работ, был проведен не на основе
линейной теории сетей, а на основе нелинейной теории, т.е. динамические модели
механизма и виртуального объекта представлялись уравнениями Лагранжа II рода, а для
анализа устойчивости использовалась терема Ляпунова об устойчивости.
|
