|
Полученные условия устойчивости хотя и просты, но несколько отличаются друг от
друга в зависимости от используемых подходов к формированию законов управления.
В случае подхода, основанного на отслеживании программного перемещения в
пространстве муляжа тела, требуется, чтобы матрица коэффициентов усиления Kii по
положению и матрица коэффициентов демпфирования Kнс были симметрические
определенно положительные. А при подходе, основанном на отслеживании желаемой
программной силы взаимодействия необходимо, чтобы матрица Ку коэффициентов
усиления по силе была диагональна.
Кроме того, важно отметить практические предпочтения применимости подходов.
Подход, основанный на отслеживании силы взаимодействия предпочтителен в
случаях, когда виртуальный объект встречает лишь упругое сопротивление движению
или, в крайнем случае, еще и скоростное.
|
